%0 Journal Article %A 宣志玮 %A 毛剑琳 %A 张凯翔 %T CBS框架下面向复杂地图的低拓展度A*算法 %D 2022 %R 10.12263/DZXB.20210718 %J 电子学报 %P 1943-1950 %V 50 %N 8 %X

A*算法是机器人路径规划问题中的重要且常用算法之一,在地形复杂的大型地图中,路径点之间的不可视造成A*算法需要大规模节点拓展才能找到可行的优化路径,由此导致算法对存储空间的需求剧增和求解效率的降低.对此,本文针对基于冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)框架下的低层路径规划问题,引入三角剖分方法,给出固定障碍处理方法,融合可视性优化获得相邻点可视的优化路径,在此基础上提出分段策略,令具有动态冲突处理能力的A*算法依相邻可视点进行分段路径规划,最终获得低节点拓展度A*路径规划算法.通过标准地图数据集的仿真实验表明,在复杂地图下本文提出的算法路径长度为A*算法的98.1%~102.2%,节点拓展量降低85.4%,算法求解时间减少58.1%.

%U https://www.ejournal.org.cn/CN/10.12263/DZXB.20210718