%0 Journal Article %A 宋金泽 %A 戴斌 %A 单恩忠 %A 贺汉根 %T 一种改进的RRT路径规划算法 %D 2010 %R %J 电子学报 %P 225-228 %V 38 %N 2A %X 本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性. %U https://www.ejournal.org.cn/CN/abstract/article_3886.shtml