%0 Journal Article %A 刘国荣 %A 张扬名 %T 移动机器人轨迹跟踪的模糊PID-P型迭代学习控制 %D 2013 %R 10.3969/j.issn.0372-2112.2013.08.013 %J 电子学报 %P 1536-1541 %V 41 %N 8 %X 本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究,提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法,给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程,并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数.该控制方法提高了移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,具有算法实现简单的特点.实验仿真结果表明,采用模糊开闭环PID-P型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的. %U https://www.ejournal.org.cn/CN/10.3969/j.issn.0372-2112.2013.08.013