摘要:针对PL-SLAM(Point and Line Simultaneous Localization And Mapping)算法在稠密场景下同时使用点线特征造成特征计算冗余,以及曲线运动时漏选关键帧等问题,提出一种基于改进关键帧选取策略的快速PL-SLAM算法(Improved keyframe extraction strategy-based Fast PL-SLAM algorithm, IFPL-SLAM).该算法引入一种基于信息熵引导的位姿跟踪决策,使用信息熵评价优先提取的特征点,依据评价结果决策点线特征的融合使用方式,避免了在纹理稠密场景下点线特征同时使用造成数据冗余,提高了算法的实时性;与此同时,为避免曲线运动时漏选关键帧,采用逆向索引关键帧选取策略补充在曲线运动中漏选的关键帧,提高了闭环的准确率和定位精度.在公开的KITTI数据集和TUM数据集中进行测试,测试结果表明本文算法的运行时间与PL-SLAM算法相比减少了16.0%,绝对轨迹误差相比于PL-SLAM算法缩小了23.4%,表现出了良好的构图能力.
摘要:面向室内厘米级定位及单站定位技术难点,借助射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)收发相位同步技术优势,建立基于跳频的多载波相位距离观测方程,计算各载波在不同整周下的链路距离,利用距离方差快速求解整周模糊度,提升整周求解的鲁棒性.利用跳频并改进多重信号分类(MUltiple SIgnal Classification,MUSIC)算法建立跳频测向求解模型,消除短距离测向不同天线来波方向不平行带来的误差,实现两天线短距离标签反射信号的精确测向.最后联合载波相位测距对双天线测向结果进行筛选,实现RFID标签的单站厘米级精确定位.通过测试验证,平均定位误差低于4 cm.
摘要:硬件混淆是一种通过定向修改软核、固核或硬核的芯片保护方法,已成为当前芯片安全领域的研究热点.本文针对多个硬件IP(Intellectual Property)核按需解锁安全保护,提出一种基于线性无关矩阵的按需解锁硬件混淆方案.该方案首先利用线性无关矩阵算法,生成可隔离外部输入密钥与内部解锁信号的随机矩阵;然后采用冗余和黑洞状态组合混淆技术,对IP核进行加密;最后根据用户需求,通过矩阵乘运算实现按需解锁.在SMIC 65nm CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)工艺下,采用ITC(International Test Conference)基准电路和密码算法IP核实现硬件混淆.实验结果表明,所设计电路具有多IP核按需解锁功能,额外的面积和功耗开销均小于8%,且能有效防御寄存器翻转攻击、代码覆盖率攻击以及成员泄密攻击.
摘要:随着社交网络的快速发展,利用人类行为实现信息隐藏成为当前隐写研究热点.本文提出一种基于0-1背包算法的社交网络下一对多行为隐写术.该算法将信息的传递方式由一对一变为一对多,通过引入0-1背包算法,提高了传输效率和传输方式的灵活性;加入CMI(Coded Mark Inversion)编码预处理,解决了传输大量连续相同比特秘密信息时有较高误码率的问题;发送者和每个接收者的有效共同好友数量得到降低,从而减少数据冗余.实验表明,该方案提高了社交网络下行为隐写的实用价值,有较高的安全性.