未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划

郝宗波; 洪炳熔

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未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划

论文 | 更新时间：2025-07-16

- 未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划
- Sensor-Based Path Planning for Mobile Robot in Unknown Environment
- 电子学报 2006年34卷第5期页码：953-956
- 作者机构：
  
  哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家863高技术研究发展计划 (No.2002AA735041)
- DOI：
  中图分类号： TP24
- 纸质出版：2006
- 稿件说明：
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郝宗波, 洪炳熔. 未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划[J]. 电子学报, 2006,34(5):953-956.

HAO Zong-bo, HONG Bing-rong. Sensor-Based Path Planning for Mobile Robot in Unknown Environment[J]. Acta Electronica Sinica, 2006, 34(5): 953-956.
郝宗波, 洪炳熔. 未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划[J]. 电子学报, 2006,34(5):953-956. DOI：

HAO Zong-bo, HONG Bing-rong. Sensor-Based Path Planning for Mobile Robot in Unknown Environment[J]. Acta Electronica Sinica, 2006, 34(5): 953-956. DOI：

摘要

本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设

综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸

规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据

不必计算障碍物边线的解析式

节省了存储空间

提高了规划效率

保证了算法的实时性

并对算法的收敛性给予了证明.最后用仿真实验验证了该方法的可行性.

Abstract

A method of sensor-based path planning for mobile robot in unknown environment is presented.Two assumptions of the Bug algorithms are not used in the planning.Both the data error of the sensors and the physical size of the robot are taken into account.Only the necessary sensing data instead of the analytical expression of the obstacles are calculated in planning so as to save memory and improve the planning efficiency

thus the planning in real-time is guaranteed.And the proof of convergence is given.At last the simulation test is made to prove the feasibility.

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