非线性递推控制TORA系统

郭卫平; 刘殿通; 李帅

doi:10.3969/j.issn.0372-2112.2013.11.022

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非线性递推控制TORA系统

学术论文 | 更新时间：2025-07-16

- 非线性递推控制TORA系统
- Nonlinear Recursive Control TORA System
- 电子学报 2013年41卷第11期页码：2252-2255
- 作者机构：
  
  烟台大学计算机学院,山东,烟台,264005
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金 (No.61175086，No.61203320）;山东省高等学校科技计划项目 (No.J13LN25）
- DOI：10.3969/j.issn.0372-2112.2013.11.022
  中图分类号： TP273
- 纸质出版：2013
- 稿件说明：
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郭卫平, 刘殿通, 李帅. 非线性递推控制TORA系统[J]. 电子学报, 2013,41(11):2252-2255.

GUO Wei-ping, LIU Dian-tong, LI Shuai. Nonlinear Recursive Control TORA System[J]. Acta Electronica Sinica, 2013, 41(11): 2252-2255.
郭卫平, 刘殿通, 李帅. 非线性递推控制TORA系统[J]. 电子学报, 2013,41(11):2252-2255. DOI： 10.3969/j.issn.0372-2112.2013.11.022.

GUO Wei-ping, LIU Dian-tong, LI Shuai. Nonlinear Recursive Control TORA System[J]. Acta Electronica Sinica, 2013, 41(11): 2252-2255. DOI： 10.3969/j.issn.0372-2112.2013.11.022.

摘要

针对欠驱动系统TORA，通过部分反馈线性化和全局坐标变换，得到系统的非线性反馈级联模型.为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法，得到系统的非线性控制器.设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性.仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点.

Abstract

The TORA system model is transformed to a feedback cascade model with the partial feedback linearization and a global coordinate change.A two-steps recursive backstepping algorithm is proposed for the TORA system to obtain a nonlinear controller.During the design process

the system stability is guaranteed with the Lyapunov theory.The simulation results show the TORA system under any initial states is globally asymptotically stable to its origin.

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