基于姿态角辅助非线性滤波算法的机动目标跟踪

doi:10.3969/j.issn.0372-2112.2012.08.028

电子学报

基于姿态角辅助非线性滤波算法的机动目标跟踪

张凯, 单甘霖, 吉兵, 陈海

军械工程学院光学与电子工程系, 河北石家庄 050003

收稿日期:2011-05-26 修回日期:2012-05-14 出版日期:2012-08-25
- 作者简介:
- 张凯 男,1987年生于山东枣庄,军械工程学院博士研究生.主要研究方向为目标跟踪与信息融合. E-mail:wodezhangkai@126.com 单甘霖 男,1962年生于江苏如东,军械工程学院教授.主要研究方向为目标跟踪与信息融合,电子系统性能检测与故障诊断等.吉兵男,1981年生于湖北,博士,军械工程学院讲师,主要研究方向为制导系统理论与应用.陈海男,1982年生于河北,博士,主要研究方向为制导系统理论与应用.
- 基金资助:
- 国防预研基金 (No.513270203)

Maneuvering Targets Tracking Based on Pose-Aided Nonlinear Filter Algorithm

ZHANG Kai, SHAN Gan-lin, JI Bing, CHEN Hai

Department of Optical and Electronic Engineering, Ordnance Engineering College, Shijiazhuang, Hebei 050003, China

Received:2011-05-26 Revised:2012-05-14 Online:2012-08-25 Published:2012-08-25
- Supported by:
- National Defense Pre-research Foundation of China (No.513270203)

摘要/Abstract

摘要： 基于扩展卡尔曼滤波思想,本文提出了一种融合姿态角信息的非线性滤波算法.通过分析目标二维和三维运动特征与姿态角的关系,以姿态角和速度模值为控制项,建立状态方程和量测方程,对目标的位置状态进行估计,实现了姿态角信息和位置信息的有效融合.姿态角在不同随机噪声条件下的仿真实验结果验证了算法的准确性和实时性.

关键词: 目标跟踪, 姿态角, 扩展卡尔曼滤波, 非线性滤波

Abstract: Based on the thought of Extended Kalman Filter (EKF),the nonlinear filter fusing pose information was proposed by the analysis of relationship between pose and motion characteristic in 2D and 3D,with pose and velocity modulus as its control,the position of target was estimated through state and measurement equations,pose information and position information are fused effectively.The simulation results,which under the condition that pose with different noise,validate the accuracy and real time of the algorithm.

Key words: target tracking, pose, extended Kalman filter, nonlinear filtering

中图分类号:

TN95

张凯, 单甘霖, 吉兵, 陈海. 基于姿态角辅助非线性滤波算法的机动目标跟踪[J]. 电子学报, DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2012.08.028.

ZHANG Kai, SHAN Gan-lin, JI Bing, CHEN Hai. Maneuvering Targets Tracking Based on Pose-Aided Nonlinear Filter Algorithm[J]. Acta Electronica Sinica, DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2012.08.028.

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Maneuvering Targets Tracking Based on Pose-Aided Nonlinear Filter Algorithm

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